Outra maneira de baixar videos no youtube sem usar programa algum é pelo site www.keepvid.com , não tem segredo nenhum é só você pegar o link do video que deseja baixar e botar neste site e apertar em download, então você escolhera a qualidade do download e pronto estará na sua pasta de downloads.

Também há os seguintes:
http://www.video2mp3.net/
http://www.youtube-mp3.org/
http://www.listentoyoutube.com/
http://www.convertvideotoaudio.com/

e muito mais